西松建設株式会社と株式会社アラヤは共同で、計測用装置「Tunnel RemOS-Meas.（トンネルリモスメジャー）」の自動運転化を実現した。
「Tunnel RemOS-Meas.」は、カメラによる切羽写真の撮影やスキャナによる出来形計測といった切羽近傍における計測作業を遠隔化するために、西松建設とジオマシンエンジニアリング株式会社が開発した装置だ。
今回、「Tunnel RemOS-Meas.」の自動運転化技術の開発や現場試行を行った。これにより、駐機場所から切羽までの装置の移動が自動化されるため、これまでに必要とされていたタブレットによる遠隔操作が不要となる。
今回開発された自動運転化技術は、ロボットの位置推定と地図の作成を同時に行う技術であるSLAMにより、駐機場所と切羽の間の装置の移動を自動化するものだ。
計測用の装置には複数のLiDARやカメラ、制御用PCを搭載している。LiDARで取得したトンネル壁面や周辺環境の点群データを基に、制御用PC内のSLAMソフトで自己位置の推定を行い、側壁と一定の距離を保ちながら駐機場所と切羽の間を自動運転する。
また、周囲の建設機械や人、切羽等もLiDARで検知するため、障害物との衝突の危険性を察知し停止・回避するだけでなく、ゴールとなる切羽地点への到着・停止も可能だ。
駐機場所においては、事前に設置したARマーカをカメラで視認することで駐機・出発を行う。なお、装置の走行や計測作業は、タブレットを用いた遠隔操作による制御を基本とし、画面上で設定を切り替えて自動運転を行う。
今後は、実験ヤードや現場での試行を行い、開発した自動運転化技術を継続的に改良していくとともに、切羽写真の撮影等、切羽における計測作業全般の自動化を目指すとしている。
また、西松建設の山岳トンネル無人化施工システム「Tunnel RemOS（トンネルリモス）」の他要素技術の自動化も進めていく予定だ。（トップ画「Tunnel RemOS」の構想イメージ）
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