HMSとキヤノンITS、自己位置推定システムにAIスマートカメラ「SiNGRAY StereoPRO」を採用

近年のAIをはじめとしたテクノロジーの発展と労働人口減少などの外部環境から、スマート社会実現への機運が非常に高まっている。その中で自動化・省力化を可能にするロボティクスやIoTにおける取り組みのひとつとして、AGV（無人搬送車）やAMR（自律移動ロボット）、ドローン、人や物体などを認識して駆動するサービスロボットを活用した工場や物流、商業施設などでの自動化や無人化が進められている。

これらの高度な自律性型ロボットには、移動や動作において的確な周辺環境情報の取得が必要で、位置姿勢計測と環境地図作成を同時に行うSLAM（※）機能の精度の高さが重要となる。

HMS株式会社とキヤノンITソリューションズ株式会社（以下、キヤノンITS）は提携し、キヤノンITSが販売開始するVisual SLAMソリューション「自己位置推定システム with Vision-based Navigation Software」に、AIスマートカメラ「SiNGRAY StereoPRO」を採用した。

SLAM機能においてVisual SLAMは、自律型ロボット・移動ロボットの眼となる技術である。ステレオカメラ（2眼のカメラ）を用いることで、立体的（3次元）かつ広範囲の環境情報を把握し、カメラの位置や姿勢を同時に推定するため、レイアウト変化の多い現場にも柔軟に対応する。

キヤノンITSが発売開始したVisual SLAMソフトウェア「Vision-based Navigation Software」のVisual SLAMは、立ち上げ時の高速な位置姿勢計測が可能で、また暗所や逆光に強く照明変動や外光環境への順応性が高いため、地図作成に必要なルート走行テストの回数を少なくすることができるという。加えて、検出した特徴点の分布やルート走行で作成した地図、計測信頼度のメーター表示を同一画面上で閲覧可能なため、稼働環境によって発生する課題への対応の迅速化に貢献する。

SiNGRAY StereoProは、ステレオカメラに加え、レーザーセンサのToF、カラーセンサー、AIプロセッサ及び、上下前後左右の動きを把握するIMUプロセッサを一体化している。これらのセンサの一体化（センサフュージョン）により、Vision-based Navigation Softwareに必要とされる外光環境への順応性や高速処理・同時処理が実現され、採用に至った。

※　SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：移動体そのものが移動しながら、周囲の三次元情報から障害物を含んだ地図を作成し、同時にその地図上で自分自身がどこにいるかを計測する技術。周囲の情報（3次元情報）を取得するセンシングの違いで、大きく2つに分かれる。1つは、LiDAR（Light Detection and Ranging）というレーザーセンサー（距離センサー）を用いた「LiDAR SLAM」で、もう1つは、カメラ・イメージセンサーから取得した画像データを用いた「Visual SLAM」である。障害物への対応や周囲環境の識別などに課題があるLiDAR SLAM技術と違い、Visual SLAM技術は、映像情報をもとに自己位置推定を行うため、周囲の障害物や人の識別、コンセントや充電箇所などランドマーク（特徴物）の認識など、自己位置推定はもとより、それ以外の様々な制御に活用できる利点を有している。